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一种方法，该方法的指令从计算机可读介质执行，该方法校准具有连接到串联机器人的末端执行器的数码相机的机器人相机系统。末端执行器和相机在机器人运动坐标系(“机器人系”)内移动。该方法包括使用相机获取具有光学坐标系的图像平面上的目标对象的参考图像、以及接收包括深度测量值和关节位置信号的输入信号。在移动机器人时分别确定参考图像内的目标点相对于机器人系的侧倾偏移和俯仰偏移。还在通过另一运动序列移动机器人时确定相对于机器人系的x轴、y轴和z轴的偏移。将这些偏移存储在变换矩阵中，在相机系统的后续操作期间，使用
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117529270A
(43)申请公布日2024.02.06
(21)申请号202280039910.3(74)专利代理机构中国贸促会专利商标事务所
(22)申请日2022.04.
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