原创力文档- 1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
- 2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本发明公开了一种基于茶蓬面接触式仿形采摘装置及其割台控制方法，包括伺服电机、丝杠滑台直线升降模组、机架、割台挂接机构、割台和蓬面仿形机构；通过单片机对角度传感器采集的数字信号进行计算，获取当前蓬面三个仿形机构摆动杆的角度变化情况。通过检测仿形机构摆动杆角度变化信息，获取仿形板的空间尺度变化信息。将三个角度传感器角度信息变化值与仿形机构摆动杆本身尺寸参数代入几何公式中，计算当前蓬面的斜率变化情况。将电位置参数与挂接平台及割刀尺寸参数进行联合反求，获取割刀的位置信息，计算此时空间中挂接割刀的斜率。比
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117501981A
(43)申请公布日2024.02.06
(21)申请号202311763578.8
(22)申请日2023.12.21
(71)申请人浙江省农业科学院
地址3100
文档评论（0）