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本发明公开了一种基于关键帧地图的三维激光雷达定位方法，基于自研的地图格式，地图中保存关键帧的点云和关键帧的pose，并基于关键帧的搜索算法和定位算法，在定位时将当前帧和全局地图进行匹配，满足实时定位的需求，具体包括以下步骤：步骤一、加载地图；步骤二、解析地图；步骤三、粗位姿推算；步骤四、生成关键帧子图；步骤五、数据预处理；步骤六、当前帧和关键帧进行匹配；步骤七、精位姿再循环。本发明的有益效果是：避免了在建图完成后人工对地图进行修改和裁剪，在定位过程中在降低计算量的同时保证定位的精度，不过多的占用
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117516535A
(43)申请公布日2024.02.06
(21)申请号202311437972.2
(22)申请日2023.11.01
(71)申请人霞智科技有限公司
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