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本发明公开了一种速度曲线规划方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取待平滑的三角型速度曲线，确定待平滑的三角型速度曲线对应的曲线位移；对所述待平滑的三角型速度曲线进行前后段时间调整，得到时间调整后的速度曲线；对所述时间调整后的速度曲线进行平滑转换，得到至少两个平滑速度曲线；基于所述至少两个平滑速度曲线确定目标速度曲线，其中，所述目标速度曲线对应的曲线位移与所述待平滑的三角型速度曲线对应的曲线位移相同。上述技术方案，将三角型速度曲线转化为平滑的目标速度曲线，使机器人基于目标速度曲线规划的轨
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117506917A
(43)申请公布日2024.02.06
(21)申请号202311611676.X
(22)申请日2023.11.29
(71)申请人苏州灵猴机器人有限公司
地址2
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