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本发明公开了基于混合目标特征基准点的多传感器目标跟踪融合方法，具体包括以下步骤，步骤S1，计算量测和航迹的最近角点的编号；步骤S2，根据最近角点编号判断量测和航迹的最近焦点是否一致，若是则进行步骤S3和S4，若否则进行步骤S3和S5；步骤S3，设置测量噪声、观测值和航迹的状态值；步骤S4，根据最近角点进行更新。本发明的方法能够更好的利用传感器检测的精确信息，提升多传感器融合输出目标位置速度等的准确性以及稳定性；可以有效的避免因传感器的探测不全带来的目标漏检，目标位置偏差大的问题，跟踪更加稳定，使
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117523362A
(43)申请公布日2024.02.06
(21)申请号202311467493.5
(22)申请日2023.11.07
(71)申请人浙江飞碟汽车制造
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