无人机控制深度强化学习网络模型构建方法、设备、介质.pdfVIP

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2024-02-07 发布于四川
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本发明涉及一种无人机控制深度强化学习网络模型构建方法、设备、介质。该方法将针对无人机飞行动作的价值网络分别构建为短视网络和远见网络，并构建策略网络。基于无人机飞行动作场景的采样，构建训练样本，初始化网络参数，训练短视网络，并预训练策略网络。预训练后的短视网络用于对策略网络进行梯度提升，训练直到其收敛或达到预设轮次。训练后的网络模型经过微调，作为无人机飞行动作控制模型。与现有技术相比，本发明将价值网络拆分为短视网络与远见网络，一方面提高了训练样本的复用率，降低了无人机与环境交互的次数，另一方面通过

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117519239A

(43)申请公布日2024.02.06

(21)申请号202311545061.1

(22)申请日2023.11.20

(71)申请人同济大学

地址200092

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