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一种利用异构相机的深度估计方法，该方法包括：分别基于第一相机校准数据集和第二相机校准数据集来均质化第一相机图像和第二相机图像，其中第一相机图像和第二相机图像被失真校正并被变焦补偿；确定经均质化的第一相机图像和经均质化的第二相机图像的初始图像对修正变换矩阵；基于初始图像对修正变换矩阵，确定Δ图像对修正变换矩阵；基于初始图像对修正变换矩阵和Δ图像对修正变换矩阵，确定最终图像对修正变换矩阵，从而得到最终经修正图像对；以及，基于深度网络回归，对最终经修正图像对进行视差映射。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN113643347A
(43)申请公布日2021.11.12
(21)申请号202110604282.6G06N3/08(2006.01)
(22)申请日20
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