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本发明提供基于量化窗口的立体视觉惯性里程计定位方法及系统，涉及计算机视觉处理领域。该基于量化窗口的立体视觉惯性里程计定位方法，包括一种用于抽象农业机器人沿作物行径直巡航的量化窗口概念；在关键帧层面量化机器人的最新行驶状态，并得到对应的行驶状态量化指数；根据量化指数，从机器人历史轨迹中持续的分离和构建当前量化窗口；在当前量化窗口重置阶段，基于已构建的当前量化窗口，选择性的构建参考量化窗口；构建量化窗口间的空间平行约束；检测量化窗口间的空间平行约束异常，并提出相应矫正机制。本方法解决视觉里程计在农业
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117537812A
(43)申请公布日2024.02.09
(21)申请号202311496000.0G01C21/20(2006.01)
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