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基于液控浮动打磨头的焊缝形貌检测方法.pdfVIP

基于液控浮动打磨头的焊缝形貌检测方法.pdf

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    本发明涉及一种基于液控浮动打磨头的焊缝形貌检测方法，包括如下步骤：S1、对设置为不可浮动的所述末端中心点的初始坐标和初始角度进行标定，S2、通过机器人带动所述液控浮动打磨头依次到达多个检测点，在每个所述检测点，所述伸缩驱动设备带动可浮动的所述末端伸缩直至所述末端中心点与焊缝接触且所述末端受到的压力为设定恒力，分别记录所述末端中心点的伸缩前坐标、所述末端中心点的伸缩距离以及所述末端的姿态角，计算所述末端中心点的伸缩后坐标，即为焊缝的特征点的坐标；S3、根据焊缝的各个特征点的坐标获得焊缝的形貌。本发

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117532505A

    (43)申请公布日2024.02.09

    (21)申请号202311522591.4G01B21/20(2006.01)

    (22)申请日2023.11.

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