一种基于深度LK光流法与D-PROSAC采样策略的动态SLAM方法.pdfVIP

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2024-02-10 发布于四川
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一种基于深度LK光流法与D-PROSAC采样策略的动态SLAM方法.pdf

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本发明公开了一种基于深度LK光流法与D‑PROSAC采样策略的动态SLAM方法，适用于室内动态环境下的机器人导航。通过RGB‑D相机采集图像信息，将当前帧RGB图像传入改进的YOLOv5‑7.0网络模型，实现潜在动态目标的实例分割；为进一步判断动态区域特征点的真实动态性，将上一帧RGB图像与当前帧RGB图像进行ORB特征点计算，结合预处理后的当前帧深度图像，进行深度LK光流法的匹配，细化与扩充了实例分割掩膜边界，对真实动态特征点实现了有效区分；在位姿计算线程中，设计D‑PROSAC方法替代传统的

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117541652A

(43)申请公布日2024.02.09

(21)申请号202311572768.1G06N3/045(2023.01)

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