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本发明提供了一种荧光导航立体内窥镜系统及其对焦方法，涉及医疗仪器的技术领域，该荧光导航立体内窥镜系统包括获取模块、计算模块、调用模块和控制模块，获取模块用于获取可见光图像上的任一特征点P，并通过计算模块得出特征点P的视差大小；调用模块用于获取物距与调焦距离的关系曲线信息；控制模块分别控制成像模组移动，并控制荧光图像传感器和可见光图像传感器中的一者移动。通过该荧光导航立体内窥镜系统及其对焦方法，缓解了现有技术中存在的荧光和可见光的波长差异较大，成像时的焦距不同，难以同时实现清晰成像的技术问题，达到
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117530645A
(43)申请公布日2024.02.09
(21)申请号202311495082.7
(22)申请日2023.11.10
(71)申请人山东威高手术机器人有限公司
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