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本发明公开了用于无人驾驶采棉机的触视融合式动态实际前向轨迹线生成方法，包括以下步骤：步骤1，以采棉过程中监测的采头的触觉传感器电信号为输入，判断出采棉机相对棉花垄线偏转的方向和横向偏移量，输出修正的车轮转角；步骤2，将步骤1得到的修正的车轮转角作为输入，生成实时的前轴内外侧轮前进轨迹线；步骤3，相机标定后，使用三维映射算法实现前轴内外侧轮的前向轨迹线绘制。本发明可以直观显示路线，更有利于人直接判断修正效果的好坏，可以起到预测轨迹作用。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117539250A
(43)申请公布日2024.02.09
(21)申请号202311582595.1
(22)申请日2023.11.24
(71)申请人天津大学
地址300072
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