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2024-02-10 发布于四川
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一种六自由度活动靶区放疗机器人.pdf

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本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种六自由度活动靶区放疗机器人。包括机身、旋转底座、机械臂及四轴治疗头，其中旋转底座安装于机身的前方，旋转底座能够绕y轴旋转；机械臂的根部与旋转底座连接，机械臂的末端与四轴治疗头连接，机械臂能够带动四轴治疗头绕x轴转动；四轴治疗头具有三个转动自由度和一个平移自由度，旋转底座和机械臂驱动四轴治疗头能够绕远心点作球面旋转运动。本发明在放射治疗时，治疗床保持不动，由机器人根据术前规划进行多角度非共面照射治疗，具有较大的工作空间和灵活的工作角度，实现更精准的靶区治疗。

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117531130A

(43)申请公布日2024.02.09

(21)申请号202311598359.9

(22)申请日2023.11.28

(71)申请人中国科学院沈阳自动化研究所

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