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一、设计目的
1.通过课程设计使学生更进一步掌握自动控制原理课程的有关知识,加深
对内涵的理解,提高解决实际问题的能力。
2.理解自动控制原理中的关于开环传递函数,闭环传递函数的概念以及二
者之间的区别和联系。
3.理解在自动控制系统中对不同的系统选用不同的校正方式,以保证得到
最佳的系统。
4.理解在校正过程中的静态速度误差系数,相角裕度,截止频率,超前(滞
后)角频率,分度系数,时间常数等参数。
5.学习MATLAB在自动控制中的应用,会利用MATLAB提供的函数求出所需
要得到的实验结果。
6.从总体上把握对系统进行校正的思路,能够将理论操作联系实际、运用
于实际。
二、课程设计要求
1.认真查阅资料;
2.遵守课程设计时间安排;
3.按时上机,认真调试程序;
4.认真书写报告。
三、设计题目
已知单位反馈系统开环传递函数如下:
k
GOs
ss2.8s0.8
试设计滞后校正环节,使其校正后系统的静态速度误差系数kv≤
6系统阻尼比ξ=0.307绘制校正前后系统的单位阶跃响应曲线,开环Bode图和
闭环Nyquist图。
四、课程设计的主要内容
(一)、设计思想
先根据题中的要求指标及其给定的数值选定合适的K,ᵆ(可由ξ,原系统
ᵅ
的Bode图得出),根据算出的数据可以确定校正函数,由校正函数和原函数得到
校正后的函数,然后验证所求结果。
(二)、设计的主要步骤及其程序与结果
在校正函数的求解中有多种方法,可由自动控制原理书中的知识求解,也
可由查阅资料的Matlab中的函数方式求的。
计算方法求解校正传函:
(1)由校正后的k≤6,求出K≤13.44,选择适合的k值,画出原函数的
ᵆ
1/9
Bode图,可以得出wc的值,然后求解出γ的值,和ᵱ(ᵆ)的值,然后根据Bo
ᵅᵅᵅ
de图求解出ᵆ,然后根据公式求出B,T。
ᵅ
(2)利用Matlab求解校正传函:
1.求出原函数的Bode、Rlocus的图像及原函数的闭环传函的Nyquist、Step
的图像:
程序如下:
num=[4]
den=conv([1,0],conv([1,2.8],[1,0.8]))
G=tf(num,den)
[z,p,k]=tf2zp(num,den)
Gc=feedback(G,1)
figure(1)
[mag,phase,w]=bode(G)
margin(mag,phase,w)
figure(2)
nyquist(Gc)
figure(3)
rlocus(G)
figure(4)
step(Gc)
BodeDiagram
Gm=6.12dB(at1.5rad/sec),Pm=17.7deg(at1.03
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