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本发明提供了一种基于高精度椭圆检测的航天器三维位姿估计方法和系统，包括：通过基于联合弧段圆周度的椭圆检测方法求解输入的航天器二维图像中航天器对接环的椭圆方程，其中基于联合弧段圆周度的椭圆检测包括边缘点提取、空间层级搜索和椭圆拟合；根据已求的椭圆方程、输入的航天器深度图以及航天器模型点云解算出航天器相对于模型点云的三维位姿。本发明基于空间航天器位姿估计、三维点云配准以及二维图像形状识别等相关技术，能够在弱光环境下获得航天器的精确的位姿信息。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117541808A
(43)申请公布日2024.02.09
(21)申请号202311369431.0
(22)申请日2023.10.20
(71)申请人华东理工大学
地址200237
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