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拾取以散置状态被供给至供给工作台的工件的工件拾取方法，上述工作台比与拍摄部的视角对应的拍摄范围大，上述工件拾取方法包含如下的步骤：步骤(a)，在基于拍摄范围对供给工作台进行分割而得到的多个区域的各区域进行拾取处理，在上述拾取处理中基于由拍摄部拍摄区域而得到的图像来选定能够拾取的工件并使拾取部进行拾取；步骤(b)，针对每个区域来取得在拾取处理后残存的工件的剩余数量；步骤(c)，基于每个区域的工件的剩余数量，重新向供给工作台供给工件并进行用于使工件块散开的散开动作或者在不重新供给工件的情况下进行散开
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117545587A
(43)申请公布日2024.02.09
(21)申请号202180099824.7(51)Int.Cl.
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