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本发明公开了一种智能游船避障速度规划方法、装置、计算机存储介质。本发明先根据游船的上游路径规划结果计算游船的最大速度约束，然后根据游船的上游路径规划结果、障碍物的预测运行轨迹及游船的最大速度约束建立st图，再根据搜索st图获得的速度规划边界及游船的动力学模型约束分别计算得到多条游船运行轨迹，最后根据障碍物、游船及环境信息分别计算多条游船运行轨迹的代价值，选择代价值最小的游船运行轨迹作为最终的轨迹规划结果，从而完成游船的速度规划。在速度规划过程中，综合考虑了游船动力学特性、环境约束不确定性以及动静
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117539263A
(43)申请公布日2024.02.09
(21)申请号202311821475.2
(22)申请日2023.12.27
(71)申请人陕西欧卡电子智能科技有限公司
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