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智能轮椅同时定位与地图创建研究的中期报告

中期报告

一、项目背景与意义

随着社会老龄化程度的提高，行动不便的人群越来越多。智能轮椅的出现，为这些人群提供了更加便捷的移动方式，但现有的智能轮椅存在一些问题，如不能自主规划路线，不能精确导航等。因此，开发一种能够实现同时定位与地图创建的智能轮椅有着重要的意义。

二、研究目的

本项目旨在研究一种能够实现同时定位与地图创建的智能轮椅，实现以下目标：

1.实现轮椅在任何室内环境下的定位与导航；

2.实现轮椅自主规划路线，避免障碍物；

3.实现轮椅自主创建地图，支持实时更新；

4.实现人机交互，提高用户使用体验。

三、研究内容及进展

本项目主要包含以下三个研究内容：

1.轮椅定位技术

智能轮椅的定位是实现导航和避障的关键。本项目采用混合定位技术，包括惯性导航、视觉定位和路标定位。经过初步测试，视觉定位的定位误差较大，需要进一步优化。

2.轮椅路径规划技术

对于智能轮椅而言，路径规划是其核心功能之一。本项目采用基于启发式算法的自主路径规划方法，实现对环境障碍的检测和规避。经初步测试，路径规划效果良好，能够规避环境障碍。

3.轮椅地图创建技术

智能轮椅需要准确地获取当前位置和环境信息，以计算路径规划等功能。本项目采用基于激光雷达和视觉技术的地图创建方法，能够实时更新地图信息。目前地图创建精度较高，能够满足需求。

四、下一步工作

本项目下一步的工作主要包括：

1.优化视觉定位算法，提高定位精度；

2.进一步测试路径规划效果，优化算法参数；

3.完善地图创建算法，提高地图创建精度；

4.设计人机交互界面，提高用户使用体验。

五、结论

本项目是一项有挑战性的研究工作，但取得了一定的进展。通过采用混合定位技术、启发式路径规划算法和激光雷达等技术手段，实现了同时定位和地图创建的目标。下一步的工作将继续优化算法，提高系统的精度和稳定性。