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第一章控制系统的基本概念

1,生产过程自动化系统包含如下四个部分的内容：自动检测系统（2）信号连锁系统（3）自动操纵系统

（4）自动控制系统

2,过程装备控制的任务和要求

过程装备控制是工艺生产过程自动化的重要组成部分，它主要是针对过程装备的主要参数，即温度、压力、流量、液

位（或物位）、成分和物性等参数进行控制。

工艺生产过程装备控制的要求是多方面的，最终可以归纳为三项要求：即安全性、经济性和稳定性。

3,控制系统的组成被控对象，测量元件和变送器，调节器：又称控制器，执行器

4，控制系统的方框图:被控变量y，给定值（或设定值）Ys，测量值Ym，操纵变量（或控制变量）

m，干扰（或外界干扰）f，偏差信号e，控制信号u

5，控制系统系统的分类

按给定值的特点划分：定值控制系统，随动控制系统，程序控制系统

按系统输出信号对操纵变量影响划分：闭环控制，开环控制

按系统的复杂程度划分：简单控制系统，复杂控制系统

按系统克服干扰的方法划分：反馈控制系统，前馈控制系统，前馈－反馈控制系统

6，控制系统的过渡过程

从被控对象受到干扰作用使被控变量偏离给定值时起，调节器开始发挥作用，使被控变量回复到给定值附近范围内。

然而这一回复并不是瞬间完成的，而是要经历一个过程，这个过程就是控制系统的过渡过程。

7，控制系统的过渡过程有发散振荡过程，等幅振荡过程，衰减振荡过程，非振荡的单调过程

综上所述，一个自动控制系统的过渡过程，首先应是一个渐趋稳定的过程，这是满足输生产要求的基本保证；其次，

在大多数场合下，应是一个衰减振荡的过程。

8，控制系统的性能指标

一类是以系统受到单位阶跃输入作用后的响应曲线（又称为过渡过程曲线）的形式给出的，如最大偏差（或超调量）、

衰减比、余差、回复时间等，称为过渡过程的质量指标；

另一类是偏差积分性能指标，一般是希望输出与系统实际输出之间误差的某个函数的积分，常用的有平方误差积分指

标（ISE）、时间乘平方误差的积分指标（ITSE）、绝对误差积分指标（IAE）以及时间乘绝对误差的积分指标（ITAE）

等，这些值达到最小值的系统是某种意义下的最优系统。

(1)以阶跃响应曲线形式表示的质量指标

最大偏差A（或超调量σ）：对一个给定值控制系统来说，最大偏差是指过渡过程中被控变量第一个波的峰值与给定

值的差，如图1－10(a)中的A；在随动控制系统中，通常采用另一个指标——超调量σ。

衰减比n：是过渡过程曲线上同方向的相邻两个波峰之比，

回复时间ts：也称过渡时间，是指被控变量从过渡状态回复到新的平衡状态的时间间隔，即整个过渡过程所经历的

时间

余差e（∞）：是指过程终了时，被控变量新的稳态值与设定值之差，即e（∞）=y（∞）－ys。

振荡周期T：过渡过程的第一个波峰与相邻的第二个同向波峰之间的时间间隔称为振荡周期（或称工作周期），其倒

数称为振荡频率。

第二章过程装备控制基础

1，被控对象的特性

所谓被控对象的特性，是指当被控对象的输入变量发生变化时，其输出变量随时间的变化规律（包括变化的大小，速

度），描述被控对象特性的参数有放大系数K，时间常数T和滞后时间τ。

K——被控对象重新达到平衡状态时的输出变化量与输入变化量之比。由于放大系数K反映的是对象处于稳定状态下

的输出和输入之间的关系，所以放大系数是描述对象静态特性的参数。

T——时间常数是指当对象受到阶跃输入作用后，被控变量如果保持初始速度变化，达到新的稳态值所需的时间。或

当对象受到阶跃输入作用后，被控变量达到新的稳态值的63.2%所需时间。时间常数T是反映被控变量变化快慢的参

数，因此是对象的动态参数。

τ——滞后时间是纯滞后τ时间和容量滞后τ的总和。

0c

2,滞后时间是描述对象滞后现象的动态参数。根据滞后性质可分为传递滞后和容量滞后两种。

3,对象特性的实验测定

对象的求取方法通常有两种：一种就是上面所介绍的公式法,即数学方法；另一种是通过对被控对象的实验测试求出其

特性参数,即所谓的实验测定法。

被控对象的实验测定方法有很多种，它们主要区别于所加入的输入变量的信号形式。常用的方法有两种：响应曲线法

和脉冲响应法。

4,单回路控制系统的设计