控制系统计算机仿真(matlab)实验五实验报告.pdfVIP

实验五控制系统计算机辅助设计

一、实验目的

学习借助MATLAB软件进行控制系统计算机辅助设计的基本方法，具体包括超前校

正器的设计，滞后校正器的设计、滞后－超前校正器的设计方法。

二、实验学时：4学时

三、实验原理

1、PID控制器的设计

PID控制器的数学模型如公式（5-1）、（5-2）所示，它的三个特征参数是比例系

数、积分时间常数（或积分系数）、微分时间常数（或微分系数），因此PID控制

器的设计就是确定PID控制器的三个参数：比例系数、积分时间常数、微分时间

常数。Ziegler（齐格勒）和Nichols（尼克尔斯）于1942提出了PID参数的经

验整定公式。其适用对象为带纯延迟的一节惯性环节，即：

K



G(s)es5-1

Ts1



式中，K为比例系数、T为惯性时间常数、为纯延迟时间常数。

在实际的工业过程中，大多数被控对象数学模型可近似为式（5-1）所示的带纯

延迟的一阶惯性环节。在获得被控对象的近似数学模型后，可通过时域或频域数

据，根据表5-1所示的Ziegler-Nichols经验整定公式计算PID参数。

表5-1PID参数的Ziegler-Nichols经验整定公式

由阶跃响应整定由频域响应整定

控制器

类型

KpTiTdKpTiTd

T

P无无0.5K无无

Kc

0.9T

PI3无0.4K0.8T无

Kcc

1.2T

PID20.50.6K0.5T0.12T

Kccc

Ziegler-Nichols整定的时域分析方法根据给定对象时域响应来确定PID控制器

的参数。假定某被控对象的单位阶跃响应如图5-4所示。

如果单位阶跃响应曲线看起来近似一条S形曲线，则可用Ziegler-Nichols经验

整定公式，否则，该公式不适用。由S形曲线可获取被控对象数学模型（如公式



5-1所示）的比例系数K、时间常数T、纯延迟时间。通过表5-1所示的

Ziegler-Nichols经验整定公式进行整定。

如果被控对象不含有纯延迟环节，就不能够通过Ziegler-Nichols时域整定公式

进行PID参数的整定，此时可求取被控对象的频域响应数据，通过表5-1所示

的Ziegler-Nichols频域整定公式设计PID参数。如果被控对象含有纯延迟环节，

可通过pade命令将纯延迟环节近似为一个四阶传递函数模型，然后求取被控对

K

象的频域响应数据，应用表5-1求取PID控制器的参数。表5-1中，c为被控

