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本申请涉及一种插补方法、装置、插补器和介质，涉及运动控制技术领域；方法包括：实时获取由多个加工点构成的加工轨迹和运动约束信息；然后根据各个加工点位置以及运动约束信息进行前瞻处理，确定各个加工点对应的加工速度；在各个加工点对应的加工速度保持不变的前提下，根据运动约束信息进行S型速度规划，得到运动曲线；不改变轨迹衔接点速度，所以不会引入速度规划结果对前瞻环节的影响，避免了迭代计算；根据运动曲线，依次确定细分位置对应的位置指令，位置指令包括细分位置以及细分位置对应的运动信息；当接收到驱动器请求后，将与
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117555291A
(43)申请公布日2024.02.13
(21)申请号202410038363.8
(22)申请日2024.01.11
(71)申请人佛山德玛特智能装备科技有限公司
地
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