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本发明公开了一种巡检无人机抗干扰轨迹跟踪控制器构建、控制方法及系统，系统包括构建模块、获取模块、处理模块和控制模块。首先，构建模块采用构建方法构建起复合控制器。然后，获取模块通过传感器获取到巡检无人机的实时坐标信息和姿态信息。之后，处理模块通过复合控制器估计外界扰动，并结合巡检路径信息、坐标信息和姿态信息得到巡检无人机的期望速度和期望角速度。最后，控制模块基于复合控制器得出的期望速度和期望角速度，采用串接PID控制方法控制巡检无人机的升力和力矩，以使巡检无人机按照期望速度和角速度飞行，从而使巡检
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117555219A
(43)申请公布日2024.02.13
(21)申请号202311811654.8
(22)申请日2023.12.26
(71)申请人招商局重庆交通科研设计院有限公
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