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本发明涉及管道巡检机器人技术领域，公开了一种基于视觉曲率适配算法的水下管道巡检清理机器人，本发明通过双目摄像机获取管道图像信息，计算出管道表面曲率，然后采集附着物图像特征进行分类，继而清洁机构根据管道表面曲率拟合弯曲程度，适配切割刀和清理杵头进行往复运动清理；进一步还可以根据附着物附着高度进行延伸组件数量适配；本发明使得清洁机构与管道表面有效贴合，在清理杵头和切割刀的有效配合下，进一步延长切割刀使用寿命，提升附着物的清理效果，另一方面通过固定机构设置，使机体在清理过程中可固定在管道外部，避免机体
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117548446A
(43)申请公布日2024.02.13
(21)申请号202311793180.9
(22)申请日2023.12.25
(71)申请人浙江万里学院
地址315100
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