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本申请公开了一种清洁机器人及其与基站对准方法、装置、清洁系统，清洁机器人机身后端侧壁上设置有充电极片和注水口，当清洁机器人后退返回基站过程如果接收到充电极片的接触信号，说明此时充电极片与基站上的充电极片已经接触充电，但是由于清洁机器人机身位姿可能存在一定的偏差，导致注水杆与注水口并未完全贴合，为了避免补水过程产生漏水现象，本申请在接收到充电极片接触信号后进一步控制清洁机器人向注水口所在方向后退，从而使得注水口与注水杆进一步相向运动，注水杆可以进一步伸入注水口内部实现二者的完全贴合，防止漏水。同时
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117547184A
(43)申请公布日2024.02.13
(21)申请号202311563362.7
(22)申请日2023.11.20
(71)申请人安徽科讯锦瑟科技有限公司
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