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无人叉车室外装卸路径规划方法及装置.pdfVIP

无人叉车室外装卸路径规划方法及装置.pdf

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    本申请提供一种无人叉车室外装卸路径规划方法及装置，涉及路径规划技术领域。所述方法包括：基于无人叉车的期望拓展距离、方向、偏航角与舵轮转角，确定栅格地图上初始拓展节点位姿；所述位姿包括：位置和偏航角；基于当前节点位姿、所述初始拓展节点位姿与旋转矩阵，确定栅格地图上目标拓展节点位姿；所述旋转矩阵是基于所述当前节点位姿确定的；基于所述目标拓展节点位姿，确定无人叉车室外装卸第一规划路径。本申请实施例提供的无人叉车室外装卸路径规划方法及装置，可以提高路径规划效率。

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117553819A

    (43)申请公布日2024.02.13

    (21)申请号202410035267.8

    (22)申请日2024.01.10

    (71)申请人齐鲁空天信息研究院

    地址250

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