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本发明公开了一种可爬杆机器人及其爬杆方法，该爬杆机器人包括攀爬机架、攀爬机构、倾斜调节机构、平衡辅助机构和升降驱动机构。两个攀爬机架之间滑动连接，并通过升降驱动机构驱动，能够进行上下相对运动。抱合爪体安装在攀爬机架上。两个攀爬机架上的两个抱合爪体能够在爬杆时环抱住被攀爬杆体的相反侧。倾斜调节机构包括伸缩传动组件和倾斜调节组件。伸缩传动组件用于在两个攀爬机架相对运动时，驱动对应的倾斜调节组件中的顶杆向外运动，使得对应的抱合爪体从松解状态切换为卡持状态。本发明中的通过抱合爪体内凹侧面两端对被攀爬杆体
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117549988A
(43)申请公布日2024.02.13
(21)申请号202311730796.1
(22)申请日2023.12.15
(71)申请人杭州师范大学钱江学院
地址31
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