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本发明涉及一种误差可控的激光雷达和组合惯导外参标定方法和系统,所述方法包括:获取一组标定杆的经纬度数据,并记录相应的三维点云坐标;获取组合惯导输出的经纬度数据,并计算标定杆在惯导坐标系下的二维坐标;根据三维点云坐标和惯导坐标系下的二维坐标,计算激光雷达和组合惯导相对位移及旋转矩阵。本发明无需复杂测量,对激光雷达精度和周边环境均无特殊要求,在控制误差范围内,可快速、准确的标定出激光雷达和组合惯导的外参。通过最优化问题的约束条件限制,可主动控制坐标的测量误差,达到主动控制定位误差的目的;同时所述约束
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117554937A
(43)申请公布日2024.02.13
(21)申请号202410021009.4
(22)申请日2024.01.08
(71)申请人安徽中科星驰自动驾驶技术有限公
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