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本发明公开了适用于农机自动驾驶的非线性控制方法，具体包括以下步骤：步骤S1，车辆动力学模型，由于农机工作的场景多是复杂的地面，比如湿地或者不平坦的路面，所以很难建立一个精确的拖拉机运动学模型，所以需要建立动力学模型；步骤S2，建立误差模型；步骤S3，趋近率切换调度算法；步骤S4，稳定性分析。本发明能够自适应地调整控制参数，以适应不同农场环境和农机工作负载的变化，另外该方法能够有效地抑制农机自动驾驶过程中可能出现的抖动现象，提供平稳而可靠的控制效果，还能够有效地应对农机在不同地形和工作条件下的复杂
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117555334A
(43)申请公布日2024.02.13
(21)申请号202311568232.2G05D105/15(2024.01)
(22)申请日2023.11
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