第四章李氏稳定性.pptVIP

第四章李雅普诺夫稳定性分析第三、四章习题课**4.1李氏稳定性理论的简介4.2预备知识4.3李雅普诺夫稳定性定义4.4李雅普诺夫第一方法4.5李雅普诺夫第二方法4.6线性定常系统的李雅普诺夫分析小节：李雅普诺夫第二法主要定理设系统状态方程为若存在Xe=0为平衡状态当时满足0Xe=0渐近稳定00=0渐近稳定00=00李氏稳定不稳定4.6线性定常系统的李雅普诺夫分析一.线性定常连续系统渐近稳定性线性定常连续系统状态方程为平衡状态为设：试分析其渐近稳定应满足什么条件？渐近稳定的充要条件：定理5：线性定常连续系统在状态空间原点处渐近稳定的充要条件为：对于任意给定正定对称阵Q,都存在唯一的正定对称阵P,使得AP+PA=-Q,且V(X)=XPX为系统的李氏函数。TT即AP+PA=-QT---李雅普诺夫方程4.6线性定常系统的李雅普诺夫分析设线性矩阵不等式若V(X)=-XQX在非零状态下不恒等于零T.定理5：线性定常连续系统对于任意给定正定对称阵Q,