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机器人控制系统（五）

机器人编程语言VAL

目录/CONTENTS

01机器人语言VAL

1机器人编程语言VAL

1）VAL语言概述

VAL语言主要配置在PUMA和UNIMATION等型机器人上，是一种专用的动作类描述语言；

VAL的基础是BASIC；

后续语言是VALⅡ语言；

1.机器人编程语言VAL

2）机器人语言VAL的特点

3迅速生成机器人的控制信号！

1简单、清晰易懂、实时功能强！

2有在线和离线两种编程状态，适用广

4：包含有大量子程序库

4大优点！

1机器人编程语言VAL

3）VAL语言系统的组成

可以输入文本程序，或者通过示教盒输入程序，在输入过程中可修改、编辑、生成程序，最后保存到存储器中。在此状态下也可以调用已存在的程序。

系统命令包括位置定义、程序和数据列表、程序和数据存储、系统状态设置和控制、系统开关控制、系统诊断和修改。

编程语言把一条条程序语句转换执行

1机器人编程语言VAL

3）VAL语言指令

（1）监控指令

位置及姿态定义指令

POINT指令：执行终端位置、姿态的齐次变换或以关节位置表示的精确点位赋值。

其格式有两种：

POINT变量[=变量2…变量n]

或POINT精确点[=精确点2]

例如：POINTPICK1=PICK2

1机器人编程语言VAL

3）VAL语言指令

（1）监控指令

位置及姿态定义指令

DPOINT指令：删除包括精确点或变量在内的任意数量的位置变量。

HERE指令：此指令使变量或精确点的值等于当前机器人的位置。

WHERE指令：该指令用来显示机器人在直角坐标空间中的当前位置和关节变量值。

1机器人编程语言VAL

3）VAL语言指令

（1）监控指令

位置及姿态定义指令

BASE指令：用来设置参考坐标系，系统规定参考系原点在关节1和2轴线的交点处，方向沿固定轴的方向。

格式：BASE[dX]，[dY]，[dZ]，[Z向旋转]

例如：BASE350，40，–50，30

是重新定义基准坐标系的位置，它从初始位置向X方向移,350，沿Y的正方向移动40，Z的负方向移50，再绕Z轴旋转了30°。

1机器人编程语言VAL

程序编辑指令

EDIT指令：此指令允许用户建立或修改一个指定名字的程序，可以指定被编辑程序的起始行号。其格式为

EDIT[程序名]，[行号]

用EDIT指令进入编辑状态后，可以用C、D、E、I、L、P、R、S、T等参数命令来进一步编辑。

1机器人编程语言VAL

列表指令

DIRECTORY指令：此指令的功能是显示存储器中的全部用户程序名。

LISTL指令：功能是显示任意个位置变量值。

LISTP指令：功能是显示任意个用户的全部程序。

存储指令

FORMAT指令：执行磁盘格式化。

STOREP指令：在指定的磁盘文件内存储指定的程序。

LOADP、LOADL、DELETE等指令。

。。。。。。

1机器人编程语言VAL

控制程序执行指令

ABORT指令、DO指令、EXECUTE指令、NEXT指令、PROCEED指令

SPEED指令：指令的功能是指定程序控制下机器人的运动速度，其值从0.01到327.67，一般正常速度为100。

系统状态控制指令

CALIB指令、STATUS指令、FREE指令、ENABL指令、

ZERO、DONE。

1机器人编程语言VAL

3）VAL语言指令

（1）程序指令

运动指令

指令包括GO、MOVE、MOVEI、MOVES、DRAW等。

例：MOVE#PICK！

MOVET位置，手开度

例：OPEN[手开度]

表示使机器人手爪打开到指定的开度。

1机器人编程语言VAL

机器人位姿控制指令

RIGHTY、LEFTY、ABOVE、BELOW、FLIP及NOFLIP

控制指令

GOTO、GOSUB、RETURN、IF、WAIT、PAUSE及STOP。

开关量赋值指令

指令包括SPEED、COARSE、FINE、NONULL、NULL、INTOFF及INTON。

THEEND

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