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沈阳化工大学
机器人课程设计
专业：测控技术与仪器
班级：测控0901
姓名：许伟博
学号
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目录
第一章绪言2
1.1、目的和意义2
1.2、设计内容2
1.2.1、机器人硬件2
1.2.2、设计任务3
1.3、运行框图3
第二章机器人触觉导航4
2.1、安装并测试机器人胡须4
2.2、测试触须传感器6
2.3、C语言程序如下.7
第三章机器人红外导航10
3.1、使用红外线发射和接收器件探测道路10
3.2、搭建并测试IR发射和探测器11
3.3、测试红外发射探测器12
3.4、探测和避开障碍物13
第四章心得体会16
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第一章绪言
1.1、目的和意义
机器人涉及机械、电子、传感、控制等多个领域和学科。本课程设计是在
《机器人学》课程的基础上，利用多传感技术、控制技术实现机器人控制系统的
综合与应用，达到锻炼学生综合设计能力的目的。
1.2、设计内容
1.2.1、机器人硬件
本课程设计使用实验室已有的移动机器人。机器人有两个驱动轮、一个从
动轮，驱动轮由舵机直接驱动。机器人控制器为89S52单片机。
图1机器人结构简图
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1.2.2、设计任务
利用多传感器技术，实现对机器人的轨迹规划及控制。具体为：控制机器
人在规定的场地内避开障碍物走遍整个场地
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