基于大数据监测的植保无人机动作决策与农业航空植保发展概况及前景分析.pdfVIP

基于大数据监测的植保无人机动作决策

与农业航空植保发展概况及前景分析

摘要:为了更好实现山区桃树施肥自动化控制，利用智能化的数据监控技术,在进行

植保机控制时使用图像识别技术以及卫星导航技术。GNSS通信卫星网站采用导航技术，

将喷雾器设置在渐变色部分和运动轨迹点的山区，快速转弯。利用图像识别技术处理专

业问题，构建基于翠绿色灰度法的图像灰度计算方法，并使用大津法进行图像分割。图

像通过平均滤波设备和膨胀和腐蚀填充方法进行，以创建树杆的边界。获取树杆边界点

坐标，利用二次多项式拟合精确测量运动轨迹和视角，建立通信卫星网站导航与图像识

别技术技术导航栏转换规则。

关键词：无人植保机；互联网技术互联网大数据；GNSS导航栏；获得边界点跟踪

线性拟合

1系统配置

飞防四轴飞行器能够较为高效可靠地工作，在对基本数据的预处理之中，利用GNSS

通信卫星网站导航技术和图像处理导航栏技术进行管理导航栏与飞行防御分离。整个系

统分为GNSS通信卫星网站导航控制模块、图像处理控制模块、风水罗盘控制模块、导

航条模块和4个磁矩全控模块。植保机由4只桨驱动，根据风水罗盘识别植保机当前的

姿态。根据GNSS控制模块，旋转导航条的系统首先到达颜色渐变部分的施肥的坐标和

该部分运动轨迹的点。接下来，GNSS系统根据卫星信号创建当前植保机的位置和视角，

将上述信息发送给导航条控制模块，控制4个叶片，调整植保机姿态，头顶朝向整体目

标的一部分。图像处理控制模块RGB监控摄像头采集小山坡人工林冠图像，进行图像

分割、滤波、降噪和修正，获得主极边界点，制作运动轨迹拟合曲线，传输事故由导航

栏的全自动控制系统处理，操纵4片叶片调节植保机姿态。

2互联网技术互联网大数据导航飞行防御机场航线选择

为了更好、更强、更高效地将中草药洒在山顶的果树之上，植保机必须匀速旋转,缓

慢驶向种植地点。基于云技术和通信卫星网站导航技术和图像处理技术,使之得到快速

发展，并利用高精度导航栏，分别创造了两种选轨方式以及转换规则。对植保机姿态选

择全过程进行图像处理。将植保机数码相机采集的种植区的图像数据信息用二值化的方

法对其进行分割。为了能够获取树杆边缘精确的锐度坐标，运用正均值滤波设备和膨胀

侵蚀填充法来处理收集来的图像数据信息，使主极边缘的图像更加清晰。二次多项式用

于拟合运动轨迹的数据图。精准测量植保机自身航角，调整植保机姿态，沿轨迹起航。

区分工作是否在进行：工作进行后，进行操作过程；未完成时，根据运动轨迹线测量运

动轨迹的角度，然后再次启航。

通信卫星GNSS导航栏和视觉导航方式改变。植保机开始工作，进入GNSS导航栏

模式，以区分是否是已经到达种植地点渐进作业的部分。到达指定目标后，切换到视觉

导航模式。

3植保机切换网站导航栏的决定

选用兼容北斗定位系统、GPS等导航卫星数据信号的GNSS全球导航卫星系统软件

技术，保证稳定性。精度等级为2.5m,速度精度为O.lm/s。正方向的精度满足现场植保

机转换的要求，因此，选择了NEo-M8P-2集成1C。

转到通信卫星网站导航的姿势过程。对其所有的工作进行全程跟踪：①通过种植区

的位置和运动轨迹坐标来完成。②植保机根据GNSS模块的通信卫星位置信号计算位置

和方位角。③加载运动轨迹点的当前轨迹点坐标，计算出与反四轴飞行器飞行轨迹角度

相关的下一个运动轨迹点。④计算植保机当前导航角度，进一步调整姿态，再次进入下

一个航道点。⑤判断是否到达运动轨迹点：未到达时，再次准确测量零件的前进方向角，

调整前进方向。⑥识别工作中是否属于图像渐变色部分：到达时转动导航栏继续，植保

机停止，切换图像处理导航栏模式；如果没有到达，则在加载下一个跟踪点列之前再次

进行旋转和导航。

4结语

方案设计基于云技术，拥有独立的植保机姿态选择系统，逐步旋转植保机导航栏和

喷雾机内低速精准导航栏。根据GNSS通信卫星网站导航的技术特点，设置植保机果园

喷雾机渐变色部分及提前到达该部分的运动轨迹点，进行植保机快速更换。使用图像处

理技术使喷雾器正确航行。首先，在翠绿灰度法的基础上创建了精确的灰度测量y=-

2R1.88G0.8B后，采用OtSU法进行图像二值化。随后，在开发设计正均值滤波装置时，

选用膨胀腐蚀填充法对树杆的二值图像进行改进。再次找到主极点