机器人学及其智能控制第2章机器人的运动机构与执行机构.pptxVIP

机器人学及其智能控制第2章机器人的运动机构与执行机构机器人运动机构概述机器人执行机构概述机器人运动机构与执行机构关系机器人运动机构设计原理与方法机器人执行机构设计原理与方法机器人运动机构与执行机构优化策略01机器人运动机构概述机器人运动机构定义与分类定义机器人运动机构是实现机器人各种运动的物理装置，包括关节、连杆等部件，用于将驱动装置产生的力和运动传递到机器人的末端执行器。分类根据运动形式的不同，机器人运动机构可分为旋转运动机构、直线运动机构和复合运动机构等。机器人运动机构发展历程010203第一代机器人第二代机器人第三代机器人示教再现型机器人，运动机构简单，主要通过示教编程实现固定轨迹的运动。感知型机器人，运动机构开始复杂化，配备各种传感器以感知环境和自身状态。智能型机器人，运动机构高度集成化和智能化，能够实现自主决策和复杂任务处理。机器人运动机构应用领域工业制造医疗服务军事应用服务行业自动化生产线上的装配、焊接、喷涂等作业。手术机器人、康复机器人等医疗设备的运动控制。无人驾驶车辆、无人机等军事装备的运动控制。餐饮服务、导游服务等服务型机器人的运动控制。02机器人执行机构概述机器人执行机构定义与分类定义机器人执行机构是机器人系统中负责实现各种运动和操作的机构，包括驱动器、传动机构和执行器等部分。分类根据运动形式的不同，机器人执行机构可分为旋转式、直线式和复合式等类型；根据驱动方式的不同，可分为电动、液压和气动等类型。机器人执行机构发展历程早期阶段当前趋势机器人执行机构主要采用液压和气动驱动方式，具有结构简单、成本低廉等优点，但存在精度低、响应慢等问题。随着人工智能、深度学习等技术的不断发展，机器人执行机构正朝着智能化、自适应化方向发展，实现更加复杂的运动和操作任务。发展阶段随着电动驱动技术的不断发展，机器人执行机构逐渐采用伺服电机等高精度、高响应速度的驱动方式，提高了机器人的运动精度和效率。机器人执行机构应用领域军事领域工业领域机器人执行机构在工业自动化生产线中广泛应用，实现自动化生产、加工、装配等任务，提高生产效率和产品质量。机器人执行机构可用于军事侦察、作战等任务，提高作战效率和安全性。服务领域其他领域机器人执行机构可用于智能家居、医疗护理等服务领域，提高服务质量和效率。机器人执行机构还可应用于航空航天、海洋探测等领域，实现特殊环境下的运动和操作任务。03机器人运动机构与执行机构关系运动机构对执行机构影响运动精度运动范围运动速度运动机构的精度直接影响执行机构的定位精度和稳定性。运动机构的工作空间决定了执行机构可达的操作范围。运动机构的速度和加速度性能影响执行机构的响应速度和效率。执行机构对运动机构反作用惯性效应执行机构的惯性在执行动作时会对运动机构产生反作用力，需进行补偿控制。负载效应执行机构产生的负载会作用于运动机构，影响其动态性能和稳定性。摩擦与磨损执行机构的摩擦和磨损会传递到运动机构，降低其运动精度和寿命。运动机构与执行机构协同工作轨迹规划与控制力/位混合控制感知与反馈根据任务需求，对运动机构和执行机构进行协同轨迹规划和控制，实现精确操作。结合运动机构和执行机构的特点，采用力/位混合控制策略，提高操作灵活性和稳定性。通过传感器获取运动机构和执行机构的状态信息，实现闭环控制和优化调整。04机器人运动机构设计原理与方法设计原理机构设计基础掌握机构学基本理论，包括机构组成、运动副类型、自由度计算等。运动学原理研究机器人末端执行器在空间的位姿、速度和加速度等运动学特性。动力学原理分析机器人运动过程中的力、力矩、惯性和能量等动力学特性。设计方法机构构型设计根据机器人功能需求，选择合适的机构构型，如串联、并联或混联机构。运动学建模建立机器人运动学模型，描述机器人末端执行器的位姿与关节变量之间的关系。动力学建模建立机器人动力学模型，分析机器人在运动过程中的受力情况。设计实例分析工业机器人设计1针对工业生产线上的自动化作业需求，设计具有高精度、高速度和高稳定性的工业机器人。服务机器人设计2针对家庭、医疗、教育等服务领域的需求，设计具有人机交互、语音识别、图像识别等功能的服务机器人。特种机器人设计3针对特殊环境或特殊任务需求，设计具有耐高温、耐低温、耐腐蚀等特性的特种机器人。05机器人执行机构设计原理与方法设计原理机器人执行机构设计的基本原理是模拟人类或动物的运动机构，通过合理的机构设计和控制策略，实现机器人的各种运动功能。设计过程中需要充分考虑机器人的工作环境和任务需求，选择合适的驱动方式、传动机构和控制策略，以确保机器人能够稳定、高效地完成任务。设计方法机构设计驱动方式选择根据机器人的运动需求，选择合适的机构类型，如连杆机构、关节机构等，并进行详细的机构设计，包括机构尺寸、材料选择、连接方式等。根据机器人的运动需求和工作环境，