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《自动控制原理》考研大纲

科目名称：控制理论

适用专业：仿生装备与控制工程

参考书目：《自动控制原理》第六版，胡寿松编，科学出版社；

《自动控制理论》第二版，邹伯敏编，机械工业出版社；

《现代控制理论基础》第二版，王孝武主编，机械工业出版社

考试时间：3小时

考试方式：笔试

总分：150分

考试范围：包括经典控制理论（不包含非线性部分）与现代控制理论两部分，经典控制理论

内容占70%，现代控制理论内容占30%。

经典控制理论部分

第一章绪论

1.掌握自动控制系统的工作原理、自动控制系统的组成与几种不同分类。

2.重点掌握反馈的概念、基本控制方式、对控制系统的基本要求。

第二章线性系统的数学模型

控制理论的两大任务是系统分析与系统设计，系统分析和设计中首先要建立被研究系统

的数学模型。本章主要给出古典控制理论使用的系统数学模型——传递函数的建立。

本章要求：

1．掌握的概念：传递函数；极点、零点；开环传递函数、闭环传递函数、误差传递函

数；典型环节的传递函数。

2．重点掌握建立电气系统、机械系统的微分方程和传递函数模型的方法。

3．重点掌握方框图化简或信号流图梅森增益公式获得系统传递函数的建模方法。

第三章控制系统时域分析

根据研究系统采用的不同数学模型，分析方法是不同的，本章给出利用系统传递函数数

学模型求取时间响应的系统时域分析法。主要是分析系统的三大基本性能，即系统的稳（稳

定性）、准（准确性）、快（快速性）。稳定性是系统工作的必要条件；快速性和相对稳定

程度（振荡幅度）是评价系统动态响应的性能指标；准确性是指系统稳态响应的稳态精度，

用稳态误差来衡量，需注意：讨论的稳态误差是指由输入信号和系统结构引起的系统稳态时

的误差。

本章要求：

1．掌握的概念：稳定性；动态（或暂态）性能指标（最大超调量、上升时间、峰值时

间、调整时间）；稳态（静态）性能指标（稳态误差）；一阶、二阶系统的主要特征参量；

欠阻尼、临界阻尼、过阻尼系统特点；主导极点。

2．重点掌握系统稳定性判别（Routh判据）；稳态误差终值计算（包括三个稳态误差

系数的计算）；二阶系统动态性能指标计算。

3．掌握利用主导极点对高阶系统模型的简化与性能分析。

第四章根轨迹法

闭环系统特征方程的根（系统闭环极点）在S平面的分布完全决定了系统的稳定性、

主要决定了系统的动态性能，因此利用根轨迹（闭环系统特征方程的根随系统参数变化在S

平面所形成的轨迹）可对系统性能进行分析。根轨迹法是经典控制理论系统分析与设计的两

大主要方法之一，是利用开环传递函数分析闭环系统性能。根轨迹绘制依据根轨迹方程（由

根轨迹方程演变为绘制根轨迹的基本条件、基本规则）。根轨迹方程的不同导致了180度

（负反馈）根轨迹和零度（正反馈）根轨迹的分类，系统变化参数的不同导致了常规根轨迹

和参数根轨迹的分类。

本章要求：

1．掌握的概念：根轨迹；常规根轨迹；相角条件、幅值条件；根轨迹增益。

2．重点掌握常规根轨迹的绘制及对控制系统分析。

3．掌握增加开环零、极点对根轨迹的影响；利用根轨迹分析系统稳定性与具有一定的

动态响应特性（如衰减振荡、无超调等特性）的方法。

4.掌握参量根轨迹的绘制。

第五章控制系统频域分析

频域分析是经典控制理论系统分析与设计的另一主要方法，使用的系统数学模型是频率

特性。频率特性描述了正弦输入作用下系统稳态响应的幅值和相位与输入信号幅值和相位之

间的关系，其表现形式是以jω代替传递函数G(s)中的s而得到的G(jω)。频域分析方法

包括采用开环频率特性分析闭环系统性能和直接采用闭环频率特性分析系统性能，但主要是

指利用开环频率特性的分析方法。频域分析是一种图解分析方法，利用开环频率特性的幅相

频率特性图（Nyquist图）和对数频率特性图（Bode图）分析系统性能（稳定性、动态性

能、稳态性能）；系统的动态性能指标是频域指标（幅值穿越频率、相角穿越频率和相角裕

度、幅值裕度等），与时域指标（超调量、调整时间）有着密切关系。

本章要求：

1．掌握的