原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
果蔬采摘机器人行走运动掌握系统设计-基于磁导引
陈姗姗;尹建军;陈树人
【摘要】为实现果蔬采摘机器人作业时自主行走，争论承受磁导引技术和PID算
法等实现对预定路径的跟踪。以磁导引传感器作为导航传感器，在果蔬采摘机器人
平台上搭建转向掌握机构，依据磁导引传感器工作特性，提出PID算法作为导引
算法。依据导引传感器得到机器人当前位置相对于导引磁条的距离偏差，作为PID
掌握器的输入，将机器人前轮期望转角和车体期望速度作为输出，在MatLab中
对算法进展圆曲线跟踪仿真。仿真结果说明：机器人可快速跟踪到预定路线，跟踪
误差在±30mm以内，直线段稳定状态误差在±5mm以内。%Inorderto
achieveautomaticdrivingwhentheFruit-pickingrobotforoperation,
magneticguidancetechnolo-gyandPIDalgorithmwereusedtoachieve
thepredefinedpathtracking.TakeMagneticsensorasnavigationsensor,
buildintelligentsteeringcontrolmechanismfortheFruit-pickingrobot
platform,andtakePIDcontrolalgorithmasguidancealgorithmbasedon
themagneticguidancesensoroperatingcharacteristics.Therobotcurrent
positionwasgotde-pendontheguidancesensor,andcomparedwiththe
predeterminedpathtogetthecurrentlateraldeviationastheinputofthe
PIDcontroller,andtherobotfrontwheelexpectcorneranddesiredspeed
astheoutputs.Thisalgorithmwassimu-latedinMATLAB,simulation
resultsshowthatthepathtrackingalgorithmcantrackthepredetermined
pathrapidly,thetrackingerrorwithin±30mm,steadystateerroris±5
mminstraightline.Inviewofthesimulationexperiments,tocarryoutthe
testresearchonspecificpathofcircularcurvetrackingshowsthat:when
therobotwalkinspeedof0.1~0.5m/s,canquicklytracktoa
predeterminedrouteinanyinitialstatemaximum,trackingerroris±70mm
andsteadystateerroris±25mminstraightline.Errorisrelativelysmall
andintherangeofforecasterror,thesystemachievetheexpecteddesign
purpose.
【期刊名称】《农机化争论》
【年(卷),期】2015(000)006
【总页数】4页(P81-84)
【关键词】果蔬采摘机器人;电磁导引;PID算法;行走系统;路径跟踪
【作者】陈姗姗;尹建军;陈树人
【作者单位】江苏大学现代农业装备与技术教育部重点试验室，江苏镇江
212013;江苏大学现代农业装备与技术教育部重点试验室，江苏镇江212013;江
苏大学现代农业装备与技术教育部重点试验室，江苏镇江212013
【正文语种】中文
【中图分类】TP24
果蔬采摘是农业生产重要环节，是整个果蔬生产过程中消耗精力与时间最多的一环，
需投入的劳动力占全部生产流程40%以上
文档评论（0）