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本申请提供了手术机器人及由其执行的方法。根据一个实施例，手术机器人包括手术控制台和具有多个机械臂的患者手术平台。手术控制台被配置为采集操作人员的控制输入，基于控制输入生成用于控制患者手术平台的多个机械臂中的至少一部分的控制信息，并将控制信息发送给患者手术平台。患者手术平台被配置为采集多个机械臂的状态信息，基于状态信息和从手术控制台接收的控制信息，使用能够对多个机械臂的运动进行模拟的虚拟现实物理引擎确定多个机械臂的碰撞检测结果，以及响应于碰撞检测结果指示两个或多于两个机械臂将会发生碰撞，而执行碰撞
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117562674A
(43)申请公布日2024.02.20
(21)申请号202410041901.9
(22)申请日2024.01.11
(71)申请人科弛医疗科技（北京）有限公司
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