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本发明公开了一种基于虚拟边界的二维智能驾驶模型的车辆轨迹预测方法，是在多车道道路混合交通流的环境下，对匝道处的复杂交通行为进行描述和车辆轨迹进行准确预测的方法。该方法考虑到道路的拓扑结构生成虚拟边界线，然后获取当前时刻下目标车辆(需要预测轨迹的车辆)和其周围车辆的状态信息(横向和纵向的坐标位置、速度和加速度)；然后计算出目标车辆与周围车辆之间(前、后、左、右四个方向上)的相对有效距离和相对平均速度，和与虚拟边界线之间的距离；之后根据基于虚拟边界的二维智能驾驶模型计算目标车辆下一时刻的状态信息，接
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN114228710A
(43)申请公布日2022.03.25
(21)申请号202111615118.1
(22)申请日2021.12.27
(71)申请人浙江大学
地址31
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