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本发明提供一种谐波减速器、机器人及其减速器寿命监测方法，谐波减速器包括刚轮、柔轮、波发生器、主轴、发电机和监测系统；发电机设在柔轮与主轴之间，发电机利用主轴转动产生的动能发电，发电机对监测系统供电；监测系统包括电连接的麦克风、处理器和扬声器。机器人包括上述的谐波减速器。机器人的减速器寿命监测方法包括：通过麦克风获取噪声数据，通过角编码器获取转速数据；根据噪声数据生成第一频率数据，根据转速数据生成第二频率数据；若第一频率数据与第二频率数据比值的特征值达到第一预设值或噪声数据的特征值到达第二预设值，
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117570171A
(43)申请公布日2024.02.20
(21)申请号202311525414.1G01M13/028(2019.01)
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