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本发明提供一种手眼标定方法、设备及存储介质，涉及3D相机技术领域；该方法应用于3D立体圆球标定系统，3D立体圆球标定系统的标定板上设有立体三维半圆球，手眼标定方法包括：获取三维半圆球上多个接触点在机器人系统的基坐标系的位置信息，通过三维半圆球的半径融合多个位置信息，获得立体三维半圆球的中心在机器人系统的基坐标系中的坐标数据；通过待标定机器臂上的3D传感器采集标定板的点云数据，得到立体三维半圆球在相机坐标系中的坐标数据；从而确定待标定机器臂的相机坐标系在工具坐标系的转换矩阵；根据转换矩阵，完成手眼
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117576227A
(43)申请公布日2024.02.20
(21)申请号202410056526.5
(22)申请日2024.01.16
(71)申请人中铁科工集团有限公司
地址43
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