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本发明涉及一种无人机指定区域内按时到达航线规划方法，属于无人机航线规划领域，解决按时到达航线规划问题；方法包括：根据规划信息进行规划区域的地图栅格化和初始化；初始化航线起点、终点、约定到达时间，以及地图上的通行节点和非通行节点；在栅格化地图上进行从航线起点到等待区进入点、从等待区退出点到航线终点的等待区外的第一、第二段航线搜索，以及从等待区进入点到等待区退出点的等待区内的第三段航线搜索，使三段航线上的总飞行的时间等于约定到达时间；将第一、第三和第二段搜索的航线依次连接，得到按时到达航线。本发明实
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117572894A
(43)申请公布日2024.02.20
(21)申请号202410056733.0
(22)申请日2024.01.16
(71)申请人中国人民解放军陆军航空兵学院
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