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本发明实施例提供一种基于多分辨率碰撞检测的机器人控制方法及系统，属于机器人的控制技术领域。所述控制方法包括：获取配网带电机器人的机械臂结构；根据所述机械臂结构确定位姿变换矩阵；获取当前的路径任务；采用预设的改进RRT算法根据所述路径任务和所述位姿变换矩阵生成有效路径；根据所述有效路径控制所述配网带电机器人的机械臂从当前位置移动至目标点位。相较于现有技术而言，本发明提供的控制方法由于结合了现场的环境以及配网带电机器人本身的结构特点，使得生成的有效路径能够准确控制配网带电机器人避开障碍物。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117565035A
(43)申请公布日2024.02.20
(21)申请号202311549254.4
(22)申请日2023.11.16
(71)申请人国网安徽省电力有限公司淮南供电
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