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本发明公开了一种车载GNSS/INS/里程计组合导航方法，属于组合导航领域。本发明首先建立包含杆臂效应的GNSS/INS/里程计组合导航系统的卡尔曼滤波模型；然后利用GNSS和里程计的输出、车辆的非完整性约束为外部观测进行卡尔曼滤波预测以及更新，估计出杆臂效应误差的状态向量。该方法增强了组合导航系统GNSS观测条件不利时的精度和自主能力，无需事先确定INS与里程计之间的杆臂，从而避免了在导航前对杆臂的量测过程，同时能够有效补偿导航过程中由于载体震动而导致的杆臂误差实时变化的问题，对不同车辆具有普
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN114111792A
(43)申请公布日2022.03.01
(21)申请号202111388610.XG01S19/39(2010.01)
(22)申请日2
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