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本发明公布了一种基于加权度量转发和路径规划的移动机器人中继路由方案。主要解决移动无线传感网络应用中成功传输率低，实时性和链路稳定性差的问题。所述的方法包括：引入移动机器人节点作为中继，这些节点可以自主移动到适当的位置，优化网络性能；对构成的异构移动无线传感网络进行建模，包括网络模型、移动模型、能量模型等方面；设计加权公式并提出基于广播发现和加权度量转发的路由方案；对移动中继机器人划分两种状态并根据所处状态对机器人进行路径规划。本发明的方法，能够有效的提高数据的成功传输率，同时降低传输延迟，大大增
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN110167097A
(43)申请公布日
2019.08.23
(21)申请号20191
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