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一种社区安保机器人的垃圾目标识别系统及其识别方法.pdf

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    本发明提供一种社区安保机器人的垃圾目标识别系统及其识别方法，所述识别系统包括建图模块以及分别与建图模块信号连接的里程计模块和目标识别模块，所述识别方法包括位姿计算、激光雷达数据运动畸变的去除、目标定位和点云地图建立等步骤，里程计模块包括轮式里程计和激光里程计以用于计算出当前机器人的位姿并将相应的位姿数据发送至建图模块，目标识别模块包括一摄像头以用于利用目标识别算法找到垃圾废弃物在图像中的位置并向建图模块发布目标的位置和深度信息，建图模块用于对来源于里程计模块和目标识别模块的信息进行处理并构建垃圾

    (19)中华人民共和国国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN110263675A

    (43)申请公布日

    2019.09.20

    (21)申请号20191

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