一种考虑远帧依赖关系的多模态多目标3D跟踪方法及装置.pdfVIP

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2024-02-21 发布于四川
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一种考虑远帧依赖关系的多模态多目标3D跟踪方法及装置.pdf

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本发明属于3D多目标跟踪技术领域，提供了一种考虑远帧依赖关系的多模态多目标3D跟踪方法及装置。本跟踪方法包括以下步骤：获取多帧场景的RGB和3D点云信息；填充滑动窗口；将3D坐标对齐到可学习参数的3D坐标系；划分3D栅格，提取逐框3D特征；提取2D逐像素深层次特征并映射，提取逐框3D映射特征；查询向量表生成初始3D检测框表示；通过Transformer解码器同时预测多帧多目标检测框；进行各帧3D检测框的ID匹配；采用卡尔曼滤波器进行3D检测框的更新。本跟踪方法考虑了滑动窗口内多帧间的长距离上下文

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117576150A

(43)申请公布日2024.02.20

(21)申请号202311459231.4

(22)申请日2023.11.03

(71)申请人扬州万方科技股份

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