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本发明公开了一种腔镜手术机器人的激光对位方法，包括：S1、获取激光点与RCM点的初始笛卡尔位置，根据二者之间的位移计算得到激光点的初始位移方向，据此给定一激光点的初始笛卡尔速度，控制激光点运动；S2、获取激光点的实时位移方向；S3、确定激光点位置的受约束关节，计算激光点位置的受约束关节的关节速度；S4、确定维持RCM点位姿相对固定的相关关节，结合S3构建各相关关节速度的控制任务向量，求解所述控制任务向量得到各相关关节的补偿速度，并据此进行补偿控制；S5、重复S4，直至激光点与RCM点的位置对准。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117562667A
(43)申请公布日2024.02.20
(21)申请号202311679650.9
(22)申请日2023.12.08
(71)申请人佗道医疗科技有限公司
地址21
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