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本发明公开了一种基于B样条曲线的多约束智能体路径平滑方法，涉及路径规划技术领域。本发明的技术要点包括：获取多段线路径信息与平滑路径约束信息；其中多段线路径信息包括起始段多段线路径信息、中间段多段线路径信息、终止段多段线路径信息；平滑路径约束信息包括起点位姿约束、终点位姿约束及最大曲率约束；根据多段线路径信息与平滑路径约束信息生成智能体多段线平滑路径对应的控制点；根据多段线平滑路径对应的控制点获得平滑路径全局控制点，并对全局控制点进行三次准均匀B样条曲线拟合，生成全局平滑路径。本发明使得平滑后的路
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117570985A
(43)申请公布日2024.02.20
(21)申请号202311504089.0
(22)申请日2023.11.13
(71)申请人哈尔滨工程大学
地址15000
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