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现代控制理论第5章习题解答

习题1

考虑一个由系统传递函数给定的负反馈控制系统。已知系统的传递函数为

G

，要求设计一个合适的比例控制器，使得系统具有良好的稳定性和快速的响应。

解答：

我们需要设计一个合适的比例控制器来实现系统的稳定性和快速响应。比例控制器的传递函数为

C

，其中

K

为比例增益。为了分析系统的稳定性，我们可以根据根轨迹法进行设计。

首先，计算系统的开环传递函数

G

。在负反馈控制系统中，开环传递函数为

G

。代入已知的系统传递函数和比例控制器传递函数，我们有

G

。

接下来，我们画出根轨迹图。根轨迹图可以用来分析系统的稳定性和快速响应。根轨迹是随着增益

K

变化的系统极点的运动轨迹。

根据根轨迹法，系统的根轨迹满足以下规律：1.根轨迹是连续的曲线；2.根轨迹从系统的零极点开始，最终趋于无穷远点或者虚轴；3.根轨迹从极点处的切线方向指向无穷远点，从零点处的切线方向指向有穷远点；4.没有根轨迹经过传递函数的极点或零点；5.根轨迹的数量等于传递函数的极点与零点的差。

根据以上规律，我们可以画出根轨迹图来观察系统的稳定性和快速响应。在根轨迹图上，我们可以调整比例增益

K

的值，以达到我们设计的目标。

习题2

现代控制理论中的状态空间方法在控制系统设计中扮演着重要的角色。请简要介绍状态空间方法的基本原理和应用。

解答：

状态空间方法是现代控制理论中常用的一种设计方法。在状态空间方法中，控制系统可以表示为一组状态方程和输出方程的形式。状态方程是关于系统状态变量的微分或差分方程，而输出方程则描述了输出变量与状态变量之间的关系。

状态空间方法的基本原理是将控制系统建模为一个多输入多输出（MIMO）的线性时不变系统，通过描述系统的状态变量和状态方程，将控制系统的动态行为表达为一个连续时间或离散时间的微分方程或差分方程。状态空间方法具有以下优点：1.可以精确地描述控制系统的动态行为和稳态行为；2.可以处理复杂的多变量控制问题；3.方便进行控制器设计和参数调节。

状态空间方法的应用广泛，可以用于设计控制系统的各个方面。其中最常见的应用包括：1.系统建模：状态空间方法提供了一种直观的建模方式，可以准确地描述控制系统的动态行为和稳态行为。通过状态空间模型，可以分析系统的稳定性、可控性和可观性等性质。2.控制器设计：状态空间方法可以用于设计各种类型的控制器，包括比例控制器、积分控制器、PID控制器、状态反馈控制器和观测器等。通过状态空间模型，可以方便地分析和设计控制器参数，提升系统的性能。3.系统分析：状态空间方法可以用于分析控制系统的稳定性、性能和鲁棒性等。通过对状态空间模型进行频域分析和时域分析，可以评估系统的性能指标，如阻尼比、超调量和稳态误差等。

总之，状态空间方法是现代控制理论中重要的设计方法。通过状态空间方法，可以对控制系统进行建模、设计和分析，提升系统的稳定性和性能。