工业机器人系统运维技术 课件 6任务四 工业机器人示教编程典型应用.pptx

任务四工业机器人示教编程典型应用2024年1月练习题学习目标知识拓展实践操作工作任务问题探究评价反馈CATALOGUECATALOGUE二一四五三七六目录公司简介公司简介一、学习目标1．了解工业机器人路径定义；2．了解工业机器人路径规划方法；3．掌握工业机器人典型应用（搬运）示教编程方法。1．计算机器人运动轨迹。2．根据任务要求建立程序。二、工作任务三、实践操作-知识储备机器人在进行动作前需要进行任务规划、动作规划、轨迹规划。轨迹规划是根据作用任务要求，计算出预期的运动的轨迹。根据这个预期的轨迹，实时计算机器人运动的位移、速度、加速度，生成运动轨迹。轨迹规划器方框图三、实践操作-知识储备1.位置约束①初始点：给定速度和加速度（一般为零）。②提升点：中间点运动的连续。③下放点：同提升点。④终止点：给定速度和加速度（一般为零）。所有关节轨迹的极值必须不超出每个关节变量的物理和几何极限。关节轨迹的位置条件三、实践操作-知识储备2.时间的考虑①轨迹的初始段和终止段：时间由机器人末端接近和离开支持表面的速率决定；也是由关节电机特性决定的某个常数。②轨迹的中间点或中间段：时间由各关节的最大速度和加速度决定，将使用这些时间中的一个最长时间（即用最低速关节确定的最长时间来归一化）。分割轨迹的方法有4-3-4轨迹和3-5-3轨迹，这里只介绍4-3-4轨迹分割方法。4-3-4轨迹是每个关节有下面三段轨迹：第一段由初始点到提升点的轨迹用四次多项式表示。第二段（或中间段）由提升点到下放点的轨迹用三次多项式表示。最后一段由下放点到终止点的轨迹由四次多项式表示。三、实践操作-Robox控制系统机器人示教编程1.建立程序文件登录到“管理员”模式下，选择”文件”菜单，在当前界面下，新建程序文件（”新建”→”文件”输入程序文件名”banyun1”，确认后系统会自动跳转到程序编程界面）。建立”banyun1”程序示教搬运程序三、实践操作-Robox控制系统机器人示教编程2.示教程序搬运完整程序内容如下：程序注释MJOINT(*,v500,fine,tool0)(工作原点)MJOINT(*,v500,fine,tool0)(第一点)MJOINT(*,v500,fine,tool0)(第二点)io.output[9]:=true(夹取指令具体I/O根据实际操作)MJOINT(*,v500,fine,tool0)(第三点和第一点选择一样的点)MJOINT(*,v500,fine,tool0)(第四点)MJOINT(*,v500,fine,tool0)(第五点)MJOINT(*,v500,fine,tool0)(第六点)io.output[9]:=false(松开夹具指令具体I/O根据实际操作)MJOINT(*,v500,fine,tool0)(第七点)MJOINT(*,v500,fine,tool0)(第八点)三、实践操作-Robox控制系统机器人示教编程3.轨迹确定在完成了机器人动作程序输入后，运行程序，以便检查各程序点是否有不妥之处。1）程序界面点击左下方”编辑”，返回”代码”界面。三、实践操作-Robox控制系统机器人示教编程2）点击”代码”界面第一行程序语句，点击”SetPC”三、实践操作-Robox控制系统机器人示教编程3）将示教器打到”单步进入”运行模式，使能打开，按住示教器上”启动”键，机器人会执行选中行指令（本程序点未执行完前，松开则停止运动，按下继续运动），通过机器人的动作确认各程序点是否正确。执行完一行后松开再次按下”启动”键机器人开始执行下一个程序点。程序点确认完成后，可进行自动运行。三、实践操作-固高GTC-RC800控制系统机器人示教编程（1）建立程序文件确认示教器上的模式旋钮对准”示教”，设定为示教模式；按下示教器上的”伺服准备”键，”伺服准备指示灯”开始闪烁；使用示教器”上移”、”下移”键，使”程序”变为蓝色；按下示教器上的”右移”键打开子菜单。然后按下”选择”键进入程序管理界面。在”目标程序”中输入要新建程序文件的名字。点击界面上“新建”按钮，即操作成功。进入程序内容界面，新建一空程序，只有NOP和END两句。轻握示教器背面的”三段开关”，伺服电源接通。三、实践操作-ROBOX控制系统机器人的示教编程固高GTC-RC800机器人程序：程序注释MOVJV=25BL=0在关节坐标模式下，以最大速度的25%运动MOVLV=25BL=0在直角坐标模式下，以最大速度的25%运动。MOVCP1=001BL=0圆弧运动的中间点（第一个点默认为上一点）。MOVCP2=002BL=0圆弧运动的末点。SPEEDSP=60调整速度至最高速的60%（默认50%），对所有运动指令有效（此速度为示教文件全局速度）。COORD_NUMCOORD=TCSNUM=