工业机器人系统运维技术 课件 1任务二 工业机器人系统使用安全须知.pptx

任务二工业机器人系统使用安全须知2024年1月

公司简介CATALOGUE一工业机器人的系统安全公司简介CATALOGUE目录二工业机器人系统的安全管理三工业机器人系统工作环境安全管理四工业机器人使用注意事项

一、工业机器人的系统安全为确保机器人及其系统与预期的运行状态相一致，则应评价分析所有的环境条件，包括爆炸性混合物、腐蚀情况、湿度、污染、温度、电磁干扰（EMI）、射频干扰（RFD）和振动等是否符合要求，是否应采取相应的应对措施。控制装置的机柜宜安装在安全防护空间外。这可使操作人员在安全防护空间外进行操作、启动机器人完成工作任务，并且在此位置上操作人员应具有开阔的视野，能观察到机器人运行情况及是否有其他人员处于安全防护空间内。若控制装置被安装在安全防护空间内，则其位置和固定方式应能满足在安全防护空间内各类人员安全性的要求。

二、工业机器人系统的安全管理工业机器人的布置应避免机器人运动部件和与机器人作业无关的周围固定物体和机器人（如建筑结构件、公用设施等）之间的挤压和碰撞，应保持有足够的安全间距，一般最少为0.5m。当要求由工业机器人布局来限定机器人各轴的运动范围时，应按要求来设计限定装置，并在使用时进行器件位置的正确调整和可靠固定。工业机器人安全防护装置的作用：（1）防止各操作阶段中与该操作无关的人员进入危险区域；（2）中断引起危险的来源；（3）防止非预期的操作；（4）容纳或接受由于工业机器人作业过程中可能掉落或飞出的物件；（5）控制作业过程中产生的其他危险如抑制噪声、遮挡激光和弧光、屏蔽辐射等。

三、工业机器人系统工作环境安全管理根据GB/T15706-2012的定义，安全防护装置是安全装置和防护装置的统称。安全装置是“消除或减小风险的单一装置或与防护装置联用的装置（而不是防护装置）”。例如，联锁装置、使能装置、握持-运行装置、双手操纵装置、自动停机装置、限位装置等。防护装置是“通过物体障碍方式专门用于提供防护的机器部分。根据其结构，防护装置可以是壳、罩、屏、门、封闭式防护装置等”，机器人安全防护装置有固定式防护装置、活动式防护装置、可调式防护装置、联锁防护装置、带防护锁的联锁防护装置及可控防护装置等。

三、工业机器人系统工作环境安全管理1.固定式防护装置：（1）通过紧固件（如螺钉、螺栓等）或通过焊接将防护装置永久固定在所需的地方；（2）其结构能经受预定的操作力和环境产生的作用力，即应考虑结构的强度与刚度；（3）其构造应不增加任何附加危险（如应尽量减少锐边、尖角、凸起等）；（4）不使用工具就不能移开固定部件；（5）隔板或栅栏底部离走道地面不大于0.3m，高度应不低于1.5m。

三、工业机器人系统工作环境安全管理2.联锁式防护装置：（1）在工业机器人中采用联锁式防护装置时，应考虑下述原则：①防护装置关闭前，联锁能防止工业机器人自动操作，但防护装置的关闭应不能使机器人进入自动操作方式，而启动机器人进入自动操作应在控制板上谨慎地进行。②在伤害的风险消除前，具有防护锁定的联锁防护装置处于关闭和锁定状态；或当工业机器人正在工作时，防护装置被打开应给出停止或急停的指令。联锁装置起作用时，若不产生其他危险，则应能从停止位置重新启动机器人运行。③中断动力源可消除进入安全防护区之前的危险，但如动力源中断不能立即消除危险，则联锁系统中应含有防护装置的锁定或制动系统。④在进出安全防护空间的联锁门处，应考虑设有防止无意识关闭联锁门的结构或装置。

三、工业机器人系统工作环境安全管理2.联锁式防护装置：2）在设计联锁系统时，也应考虑安全失效的情况，即万一某个联锁器件发生不可预见的失效时，安全功能应不受影响，若万一受影响，则工业机器人仍应保持在安全状态。3）在工业机器人的安全防护中经常使用现场传感装置，在设计时应遵循下述原则：①现场传感装置的设计和布局应能使传感装置未起作用前人员不能进入，且身体各部位不能伸到限定空间内。为了防止人员从现场传感装置旁边绕过进入危险区，要求将现场传感装置与隔栏一起使用。②在设计和选择现场传感装置时，应考虑到其作用不受系统所处的任何环境条件（如湿度、温度、噪声、光照等）的影响。

三、工业机器人系统工作环境安全管理3.安全防护空间：安全防护空间是由机器人外围的安全防护装置（如栅栏等）所组成的空间。确定安全防护空间的大小是通过风险评价来确定超出机器人限定空间而需要增加的空间。4.动力断开1）提供给工业机器人及外围机器人的动力源应满足由制造商的规范以及本地区的或国家的电气构成规范要求，并按标准提出的要求进行接地。2）在设计工业机器人时，应考虑维护和修理的需要，必须具备能与动力源断开的技术措施。

三、工业机器人系统工作环境安全管理5.急停：工业机器人的急停电路应超越其他所有控制电路，可使所有运动停止，并从机器人驱动器上